O culto a Nossa Senhora da Estrada chegou ao Brasil através dos jesuítas e é difundido até hoje pela Pastoral Rodoviária, serviço oferecido pela Igreja Católica e único no mundo, existente no Brasil desde 1976.
Desde os primeiros séculos, os cristãos pedem a proteção da Virgem Maria ao viajarem, porque Ela vivenciou os perigos das estradas, carregando seu filho Jesus, nos braços, ao lado do bom José. Naqueles tempos viajar pelas estradas era uma aventura arriscada, que podia custar a própria vida. A cada passo havia uma dificuldade, por causa do deserto, do mato fechado, dos pântanos e dos rios sem pontes. Sem contar com o perigo eminente das feras selvagens e dos salteadores. A tradição mais antiga da invocação a Nossa Senhora da Estrada teve início no começo século XIII, na Itália. Nessa época um desconhecido colocou um quadro com a imagem de Maria e o menino Jesus, de autoria anônima, numa velha capelinha à beira da estrada, logo na saída de um dos caminhos que ligavam Roma ao interior.
Os viajantes ficaram surpresos e felizes. Passaram a parar diante da capelinha para orar a Deus pedindo a sua proteção com a ajuda da Virgem Maria. A divulgação do culto correu rápida alcançando toda a cristandade, do Ocidente e do Oriente. Muitas igrejas foram erigidas e colocadas sob a invocação de Nossa Senhora da Estrada. A mais antiga era aquela capelinha, mas foi derrubada, reconstruída e dedicada à Santa Maria da Estrada, onde o quadro original permaneceu para a veneração dos fiéis.
Mais tarde, tornou-se uma igreja importante para os jesuítas, porque foi a primeira a lhes ser confiada pelo Papa Paulo III, em 1541. Três anos depois, anexa a ela se construiu a casa da Companhia de Jesus, ou ‘casa de La Strada’ onde o fundador da recente Ordem viveu até o final da vida.
De novo, em 1602, a igreja foi demolida, desta vez com parte da casa anexa, para dar para dar lugar à igreja titular da Companhia de Jesus. Entretanto, dentro do novo templo, chamado igreja ‘del Gesú’ construíram uma pequena réplica da capelinha para abrigar o quadro original da imagem de Nossa Senhora da Estrada. Em algumas localidades essa imagem é venerada com o nome de Nossa Senhora dos Viajantes. O dia de sua festa é 24 de maio. Uma das mais belas orações dedicada à Nossa Senhora da Estrada foi escrita pelo Papa Pio XII, em 1957, e diz assim:
“Ó doce Maria Nossa Mãe Celeste, sê guia dos nossos passos nas Estradas muitas vezes pedregosas de nossa vida, e quando esta chegar ao seu fim, sê para nós porta do céu e mostra-nos o fruto Bendito de Teu Ventre, Jesus”. (Papa Pio XII)